Написал в С++ функцию обработки энкодера, но иногда срабатывает в нету сторону. Энкодер имеет оду особенность, он фиксируется только когда контакт1 и контакт2 разомкнуты, а если повернуть ручку, он будет выдавать такой код:

00 - изначально разомкнуты,
01 - если влево
10 - если влево

или наоборот
00 - изначально разомкнуты,
10 - если вправо
01 - если вправо

фрагмент кода:
{  // функция обрабатывает энкодер, подключенный к линиям порда Д 0 и 1
int val1=0;
int val2=0; //флаги срабатывания контакта энкодера
int d;
if (PIND.0 ==1 && PIND.1 == 0) val1=1;
if (PIND.0 ==0 && PIND.1 == 1) val2=1;
d=0;  //флаг выхода из цикла 
if(val1==1 ) //если пришел сигнал с первого контакта
{while (d==0) //пока не пришел сигнал с друого контакта, ждать его
       {if (PIND.0 ==0 && PIND.1 == 1 && val1 == 1 ) {val2=0; d++;}
        if (PIND.0 ==1 && PIND.1 == 0 && val2 == 1 ) {val1=0; d++;}
       }
}
if(val2==1 )//если пришел сигнал с второго контакта
{while (d==0)//пока не пришел сигнал с друого контакта, ждать его

       {
        if (PIND.0 ==0 && PIND.1 == 1 && val1 == 1 ) {val2=0; d++;}
        if (PIND.0 ==1 && PIND.1 == 0 && val2 == 1 ) {val1=0; d++;}
       }
}
if (val1==1) {return 1;} //если сработало по первому контакту, вернуть 1
if (val2==1) {return 2;}//если сработало по второму контакту, вернуть 2

if (val1==0 && val2==0) return 0; //если небыло сигнала, вернуть 0
val1=0; val2=0; обнуление флагов
}

Вроде, работоспособность такого решения большая, но ошибается... Правда, только один раз. Может быть, функция вызывается тогда, когда валкодер вращается? Помогите...

Для этого уже нужно работать с прерываниями МК, как я понимаю?

Но проблему решил - в начале поставил две строчки -
...
if (PINC.4==0) exit++;
if (PINC.5==0) exit++;
Стал работать как положено (доволен как слон).

Если не трудно, выложите фрагмент кода с отслеживанием по фронту, заранее спасибо.

Эх, если б я умел программить МК, то выложил бы...

А так - да, прерывание юзать нужно. Вроде у МК есть прерывания по сигналу с порта (мне казалось, есть такая штука). Ну вот на него и вешать.

Если энкодеров много, то можно использовать только одно прерывание. Простой сумматор со всех энкодеров (который выдает "1" при появлении сигнала хотя бы с одного энкодера), затем этот "суммированный" сигнал подается на отдельный порт, который вызывает прерывание. По прерыванию запускается процедура, считывающая сигналы со всех энкодеров и "выявляющая", который из них и куда был повернут.

Хм.. по правде сказать, я не совсем понимаю, как работает энкодер. Как регистрируется угол поворота? От него зависит задержка между импульсами или что?.. не совсем понимаю.

http://www.stas633.narod.ru/ProVse/Valcoder/Valcod.html

Совсем хорошо...